diff --git a/docs/en/aruco_map.md b/docs/en/aruco_map.md
index 64fd9a520..f19f47c64 100644
--- a/docs/en/aruco_map.md
+++ b/docs/en/aruco_map.md
@@ -136,7 +136,7 @@ navigate(x=2, y=2, z=2, speed=1, frame_id='aruco_map')
 
 ### Using a specific marker frame
 
-Starting with the [image](image.md) version 0.18, the drone also can fly relative to a marker in the map, even if it is not currently visible. Like with [single-marker navigation](aruco_marker.md#working-with-detected-markers), this works by setting the frame_id parameter to aruco_ID, where ID is the desired marker number.
+Starting with the [image](image.md) version 0.18, the drone also can fly relative to a marker in the map, even if it is not currently visible. Like with [single-marker navigation](aruco_marker.md#working-with-detected-markers), this works by setting the frame_id parameter to `aruco_ID`, where ID is the desired marker number.
 
 The following code will move the drone to the point 1 meter above the center of marker 5:
 
diff --git a/docs/en/auto_setup.md b/docs/en/auto_setup.md
index bb6d58358..24d2b0c53 100644
--- a/docs/en/auto_setup.md
+++ b/docs/en/auto_setup.md
@@ -210,7 +210,7 @@ Most of the parameters for autonomous flight are located in the following direct
   <arg name="aruco_vpe" default="true"/>`
   ```
 
-- Generate the ArUco markers field. See the article [Map-based navigation with ArUco markers] (aruco_map.md # marker map settings) for details. To generate markers, you need to enter a command with specific values.
+- Generate the ArUco markers field. See the article [Map-based navigation with ArUco markers](aruco_map.md#marker-map-definition) for details. To generate markers, you need to enter a command with specific values.
 
   Here is the example generating command where:
 
diff --git a/docs/ru/aruco_map.md b/docs/ru/aruco_map.md
index 07bbc374a..e3e46e997 100644
--- a/docs/ru/aruco_map.md
+++ b/docs/ru/aruco_map.md
@@ -136,7 +136,7 @@ navigate(x=2, y=2, z=2, speed=1, frame_id='aruco_map')  # полет в коор
 
 ### Полет в координаты по ID маркера
 
-Начиная с версии [образа](image.md) 0.18, доступны также полёты относительно отдельного маркера в карте, даже если дрон его не видит. По аналогии с [навигацией по отдельным маркерам](aruco_marker.md#навигация-по-маркерам) при настройке карты маркеров дрон сможет лететь в координаты относительно отдельного маркера, используя фрейм aruco_ID с соответствующим ID маркера.
+Начиная с версии [образа](image.md) 0.18, доступны также полёты относительно отдельного маркера в карте, даже если дрон его не видит. По аналогии с [навигацией по отдельным маркерам](aruco_marker.md#навигация-по-маркерам) при настройке карты маркеров дрон сможет лететь в координаты относительно отдельного маркера, используя фрейм `aruco_ID` с соответствующим ID маркера.
 
 Полет в точку над маркером 5 на высоту 1 метр: