Ideation

Так как одним из критериев при создании робота было отсутствие у него круглых колес, был проведен поиск других решений этого вопроса. Изначально, планировалось сделать шагающего робота, однако из-за того, что для него потребовалось бы несколько сервоприводов, было принято решение отказаться от этой идеи (посмотрела 6 сервоприводов, ни один исправно не работал). В качестве способа передвижения были выбраны колеса, но не круглые, а треугольные. Треугольник Рёло – это кривая постоянной ширины, которая является областью пересечения трех равных окружностей с центрами в вершинах правильного треугольника и радиусами, равными его стороне.

Такая форма колеса позволяет вращать его между двумя параллельными прямыми, расстояние между которыми равно ширине колеса. Это означает, что робот на таких треугольных колесах будет ехать как на обычных круглых.